SCIENTIFIC RATIONALE AND DESIGN OF A MONITORING ACTUAL SPATIAL POSITION PARALLEL KINEMATICS MACHINE TOOL

НАУКОВЕ ОБГРУНТУВАННЯ ТА РОЗРОБКА СИСТЕМИ МОНІТОРИНГУ ФАКТИЧНОГО ПРОСТОРОВОГО ПОЛОЖЕННЯ ІНСТРУМЕНТУ ВЕРСТАТА ПАРАЛЕЛЬНОЇ КІНЕМАТИКИ

V. Strutynsky, A. Demyanenko
National Technical University of Ukraine "Kyiv Polytechnic Institute"

Abstract

A method and a system for monitoring the spatial position of the parallel kinematics machine tool was developed. The proposed method and monitoring system is based on the usage of an additional parallel kinematics mechanism. Using the methods of geometric modeling the basic analytical relationships that define the laws of the system of monitoring of the actual spatial position of the tool were calculated. The dependence s between the geometric parameters of an additional mechanism of parallel kinematics machine tool for a typical case of a convex surface treatment of ellipsoid type is shown . The relationship between the coordinate vectors of the parallel kinematics machine tool and additional mechanism of parallel kinematics was found . Analytical dependences that characterize the error of the spatial position of the of the parallel kinematics machine tool executive body are also shown. It is proposed to adjust periodically the dependences obtained by the experimental precision measurements of tool position. The special equipment to determine the exact position of the parallel kinematics machine tool at its outlet into position was designed

Розроблено метод та систему моніторингу просторового положення інструменту верстата паралельної кінематики. Метод базується на використанні додаткового механізму паралельної кінематики. За допомогою геометричного моделювання розраховані базові аналітичні співвідношення, що визначають закономірності роботи системи моніторингу фактичного просторового положення інструменту. Визначені залежності геометричних параметрів додаткового механізму паралельної кінематики від переміщення інструмента для типового випадку обробки опуклої поверхні типу еліпсоїду. Встановлено взаємозв ’ язок між векторами координат верстата паралельної кінематики та додаткового механізму паралельної кінематики. Приведено аналітичні залежності, що характеризують похибки просторового положення виконавчого органу верстата паралельної кінематики. Запропоновано проводити періодичну корекцію отриманих залежностей шляхом експериментальних вимірів точного положення інструменту. Розроблено конструкцію спеціального оснащення для визначення точного положення інструмента (калібрування) верстата паралельної кінематики при його виході в позицію в різних точках робочого простору верстата

Keywords


Download the full article