DYNAMICS MOVING PLATFORMS CHINE PARALLEL STRUCTURES WITH UNLOCKED SCREW TO CHANGES LENGTH ROD

ДИНАМІКА РУХОМОЇ ПЛАТФОРМИ ВЕРСТАТА ПАРАЛЕЛЬНОЇ СТРУКТУРИ З НЕЗАМКНЕНИМИ ГВИНТОВИМИ ПРИВОДАМИ ЗМІНИ ДОВЖИНИ ШТАНГ

A. Kyrychenko
Kirovograd National Technical University

Abstract

The work aims to determine the dynamic characteristics of the platform motion mechanism of parallel structure with non-captive screw actuators of variable-length struts under the influence of random cutting forces. Using the Newton-Euler method the paper developed a dynamic model of non-captive screw actuator of variable-length strut, differential equations and dynamic model of the spatial movement of the platform under the action of forces and moments from the variable-length struts. The mass properties and inertial characteristics of the strut and the moving platform elements are represented with their matrices of inertia tensor, which were determined by translation of 3D model of the parallel kinematic machine to SimMechanics package of MATLAB Simulink. Simulations using the obtained relationships showed that the spatial trajectory of the platform pole subjected to actuator loads, external forces and random cutting forces concentrates near the directions of the compliance axes of the mechanical system

Метою роботи є визначення динамічних характеристик руху платформи механізму паралельної структури з незамкненим гвинтовим приводом зміни довжини штанг під дією випадкових сил різання. У роботі з використанням методу Ньютона-Ейлера розроблені динамічні моделі штанги змінної довжини із незамкненим гвинтовим приводом, диференційні рівняння та динамічні моделі просторового руху платформи механізму паралельної структури під дією сил та моментів з боку штанг змінної довжини, що враховують інерційні характеристики елементів штанги та рухомої платформи за допомогою матриць тензорів моментів інерції. Масові характеристики і тензори моментів інерції елементів штанг змінної довжини та рухомої платформи визначені шляхом трансляції тривимірної моделі механізму паралельної структури до модуля SimMechanics пакету MATLAB Simulink. Моделювання з використанням одержаних залежностей показало, що просторові траєкторії полюсу платформи під дією навантажень від приводів, зовнішніх сил та випадкових сил різання концентруються навколо напрямків осей динамічної податливості механічної системи

Keywords


Download the full article