METHOD ONE-PARAMETRIC FAMILIES FOR ANALYTICAL DESCRIPTION OF THE END-EFFECTOR CURVED MOTION OF THE MACHINE-TOOLS WITH THE MECHANISMS OF THE PARALLEL STRUCTURE

МЕТОД ОДНОПАРАМЕТРИЧНИХ СІМЕЙ ДЛЯ АНАЛІТИЧНОГО ОПИСУ КРИВОЛІНІЙНОГО РУХУ ТА РОЗВ'ЯЗКУ ЗАДАЧ КЕРУВАННЯ ВИКОНАВЧИМ ОРГАНОМ ВЕРСТАТІВ З МЕХАНІЗМАМИ ПАРАЛЕЛЬНОЇ СТРУКТУРИ

D. Dmytriev, S. Piven, P. Keba
Kherson National Technical University / Ukraine

Анотація

It is considered an analytical description of the control of an end-effector of lathes with the mechanisms of the parallel structure that provides assessment of the machine-tool guides positions of (inverse kinematics problem) and then move them to the appropriate position (forward kinematics problem). Proposed mathematical method of one-parameter families as an effective description of the parts surface geometry and its application to make kinematic structures control of the machine actuator

Розглянуто аналітичний опис керування виконавчим органом верстатів з механізмами паралельної структури, що передбачає оцінку положень повзунів на напрямних верстата (зворотня задача) з подальшим переміщенням їх у відповідне положення (пряма задача). Запропоновано математичний метод однопараметричних сімей як ефективний опис геометрії поверхонь дета-лей, що підлягають обробці і його застосування для створення відповідних кінематичних структур керування виконавчим органом верстату

Ключові слова

machine-tool end-effector, method of one-parameter families, inverse kinematics problem, forward kinematics problem, mechanisms of parallel structure
виконавчий орган верстату, метод однопараметричних сімей, зворотня задача кінематики, пряма задача кінематики, механізми паралельної структури

Завантажити повний текст статті